成果信息

本发明提出一种基于环形面阵CCD锅炉内环缝的焊枪姿态调节方法，该方法采用的圆环形面阵CCD，其排列方式如同线阵CCD感光条呈固定夹角的圆环阵列式排列，各像素列之间相互独立并行输出到数据采集卡进行处理，得出原始数据矩阵。因此，其数据采集处理速度快效率高。以及该方法采用的质心法计算的深度值较为稳定准确，自主设计的Raytrace-Contrast算法可以与控制模块自适应调节焊枪姿态，采用的装置可以实时反映出以焊枪为轴心的圆形邻域上的深度值信息。)

背景介绍

对于锅炉内圆管焊接，当前世界上尚未实现自动化。我国绝大部分还处于人工进入锅桶内部焊接，普遍焊接效率低，工人工作环境恶劣。为了提升焊接效率和改善工人工作环境，提出一种基于环形面阵CCD锅炉内环缝的焊枪姿态调节方法,对进一步推动焊接生产自动化有着积极作用。目前应用在其他领域中的CCD视觉都具有或多或少的超前性，不能实时检测以焊枪轴心为圆心的邻域上的位置信息。)

应用前景

/)