成果信息

桥式吊车是一种典型的非线性、强耦合、欠驱动系统,它具有负载能力强、操作灵活、节能显著等优点,已经被广泛应用到工业生产、港口运输等多个领域。为了提高吊车系统的运送效率与安全性能,当前迫切需要设计出合理的控制策略来实现其自动操作。具体而言,对于桥式吊车运送控制的目标可以总结为以下两点:一方面是使台车快速准确地到达目标位置,以完成对负载的高效运送;另一方面要求负载在运行过程中的摆动尽可能地小,以避免与周围的货物或人员发生意外碰撞。)

背景介绍

由于省去部分驱动器可以减小系统设计的复杂程度,并且能够有效地节约成本或者降低系统自身的重量,因而实际应用中许多系统都被设计成为了欠驱动系统,欠驱动特性虽然在系统设计、制造上带来很大方便,但是它也使得系统的内部动力学特性更加复杂,而且通常伴有非完整约束条件,因此为系统控制带来了极大的挑战,近年来针对这类系统的研究逐步发展成为控制理论界的一个研究热点。 )

应用前景

本项目所设计开发的桥式吊车实验平台在教学、科研上也有广阔的应用前景。)